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Natural da cidade do Porto, filho do doutor Luiz Nogueira e de Dona Floriana Teotónia Barreto, Ricardo Raimundo Nogueira concluiu a licenciatura e o doutoramento em Leis na Universidade de Coimbra em 1765. Conforme indica nos autos de justificação de nobreza, que requereu em janeiro de 1817, os seus ascendentes sempre se trataram à lei da nobreza.

Começou por advogar no Porto representando os interesses da Feitoria Inglesa. Na sequência da reforma pombalina da Universidade de 1772, ingressou no colégio das Três Ordens Militares com o hábito da ordem de S. Tiago e foi nomeado deputado da Junta de Administração e Arrecadação da Fazenda da Universidade, em outubro de 1772. Iniciou o magistério universitário primeiro como opositor e a partir de 1784 como lente substituto da Faculdade de Leis. De 1795 a 1802, ano em que, a seu pedido, foi jubilado, lecionou como lente proprietário a cadeira de Direito Pátrio. Em complemento da regência universitária, recebeu, em 1788, uma conezia na Sé de Elvas e, em substituição desta, outra na Sé de Faro, em 1792. Em 1799 obteve um canonicato mais rendoso na Sé Metropolitana de Évora.

Aplicou-se ao estudo da História do Direito Português, do Direito Público e da Economia Política. As Preleções de Direito Pátrio, recitadas em 1785-1786 – de que se conhecem várias cópias manuscritas com outras datas e duas edições impressas no século XIX – foram escritas para os cursos que regeu na Faculdade de Leis. Deixou também os Apontamentos para o Curso de Direito Civil, as Preleções de Direito Público de Portugal e uma tradução manuscrita incompleta, também para uso académico, das Lezioni di Commercio o sia di economia civile (1765-1767) de Antonio Genovesi. A fim de acomodar a tradição jurídica e a historicidade do direito a novas perspetivas, de acento reformista, apresentou, em 1787, à Congregação de Leis e Cânones, uns Apontamentos para a reforma do curso de direito civil da Universidade de Coimbra. Neste documento intentou reatualizar o programa pombalino dos cursos jurídicos, acentuando a importância do conhecimento histórico das instituições políticas e propondo a articulação do ensino do Direito Natural com a Economia Política. O carácter antecipador desta proposta de institucionalização do ensino da Economia deve ser salientado, porquanto esta disciplina só muito mais tarde, em 1835, passou a integrar o elenco dos estudos obrigatórios da Faculdade de Direito.

Académico e homem de letras, tocado pela cultura filosófica das Luzes, manteve uma posição conservadora perante a crise política desencadeada pela Revolução Francesa. Em defesa da continuidade das leis fundamentais da monarquia portuguesa e em prol da preservação da religião católica sentiu-se compelido a exercer, depois de 1789, funções de censor do Desembargo Paço e de deputado do Conselho Geral da Inquisição.

Para Nogueira, as matérias de Direito, Administração Pública e Economia Política, essenciais à formação dos homens de leis, habilitavam o legislador a interpretar as razões históricas da caducidade da ordem jurídica e a implementar, no respeito pela tradição, reformas fundamentais ao equilíbrio da sociedade civil. Neste quadro, as instituições de direito público, embora com raízes no passado, deveriam reger-se por regras universais de bom governo, ditadas pelos princípios do moderno direito natural, tendo em vista a criação do bem comum e a felicidade pública.

A formação doutrinal e o ecletismo filosófico de Ricardo Raimundo Nogueira aproximaram-no de António Ribeiro dos Santos. Conheceu a censura elaborada por este canonista ao projeto do Novo Código redigido por Pascoal José de Melo Freire e acompanhou a conceção humanitarista da lei e da sua aplicação, inspirada em Beccaria e de Filangieri, publicamente defendida pelo mesmo académico e amigo. Ambos cultivaram as belas letras, escreveram composições poéticas, traduziram autores antigos e modernos e organizaram bibliotecas. Por carta régia de 13 de março de 1798, Nogueira assumiu o cargo de bibliotecário da livraria da Universidade, substituindo nessa função Ribeiro dos Santos, que havia sido convidado a dirigir a Real Biblioteca Pública da Corte, em Lisboa. Em Coimbra, procurou manter abertas as portas da biblioteca universitária, dando continuidade à catalogação de coleções existentes e à aquisição de novas obras. Para bom governo da instituição, elaborou, em 1800, o Regimento da Livraria da Universidade, aproveitando, em grande medida, as providências e recomendações do seu antecessor.

Em 23 de julho de 1798 foi eleito sócio correspondente da Academia das Ciências de Lisboa. Encerrado o ciclo do magistério universitário, fixou-se na capital e, por nomeação régia de 12 de junho de 1802, ascendeu ao cargo de reitor Real Colégio dos Nobres. No desempenho das novas funções, redigiu uma série de memórias e recomendações tendentes à reforma interna, financeira e curricular do colégio criado pelo marquês de Pombal, em 1761, para educação e internato dos filhos da nobreza. Procurou também identificar e organizar o rico espólio da livraria colegial, cuja origem remontava ao tempo da fundação da Companhia de Jesus em Portugal. Na exploração do acervo bibliográfico e documental à guarda do colégio descobriu um valioso pergaminho do século XIII que reunia o Livro de Linhagens do conde de D. Pedro e o famoso Cancioneiro da Ajuda. Confiou a análise diplomática do referido códice a Ribeiro dos Santos que elaborou a primeira descrição conhecida daquele cancioneiro medieval.

Na Academia das Ciências de Lisboa passou a sócio livre em eleição realizada a 30 de maio de 1809. Começou por manifestar interesse em estudar o pensamento económico mercantilista de Duarte Ribeiro de Macedo, projeto que não concretizou. No âmbito da História da Literatura, autorizou, em 25 de abril de 1816, a entrega temporária do manuscrito do Cancioneiro à Academia das Ciências para realização de uma cópia, dando a conhecer, depois, a primeira edição impressa do manuscrito publicada pelo amigo e diplomata britânico Charles Stuart, em Paris, em 1823. A intensa atividade política que desenvolveu como governador do Reino, entre 9 de agosto de 1810 e 5 de fevereiro de 1820, dificultou a sua participação nos trabalhos e sessões da Academia. O processo individual que se conserva no Arquivo Histórico da Academia das Ciências apenas regista a censura a uma memória a concurso sobre a construção de um monumento evocativo do apoio dado pela nação britânica a Portugal durante as Invasões Francesas, com data de 9 de julho de 1810; e uma criteriosa leitura crítica, com data de 18 de abril de 1825, sobre o conteúdo de alguns textos e apontamentos manuscritos deixados por José Monteiro da Rocha, matemático e vice-reitor da Universidade de Coimbra no tempo em que Nogueira exercera o magistério universitário. Datam ainda da primeira década do século XIX inúmeras memórias, reflexões e apontamentos pessoais escritos a respeito da conjuntura internacional, da transferência da Corte para o Brasil, dos efeitos das campanhas napoleónicas e das dificuldades do governo do país, atualmente depositados na Biblioteca Nacional de Portugal.

Por serviços prestados à corte e ao reino, foi elevado à dignidade de conselheiro do Príncipe Regente em 1802. Figura discreta e negociador influente, acompanhou com apreensão o processo de transferência da corte para o Rio de Janeiro em 1807. Apesar do secretismo que rodeou a preparação da Súplica Constitucional de 1808, peticionada por uma grupo de afrancesados portugueses a Napoleão e apresentada ao general Junot, não é de excluir que tenha sido consultado para a elaboração daquele documento. Se, por um lado, escasseiam provas dessa eventual colaboração é seguro que, na ausência de D. Maria I e do príncipe regente D. João, exerceu, por nomeação régia, ininterruptamente, o cargo de governador do reino na década que precedeu a Revolução liberal de 1820. Regressou à atividade política na sequência do golpe contrarrevolucionário da Vilafrancada. D. João VI nomeou-o, em 4 de julho de 1823, conselheiro de Estado e convidou-o a integrar a Junta presidida pelo então marquês de Palmela, encarregada de elaborar as bases de uma nova carta constitucional destinada a substituir a derrogada Constituição de 1822. As propostas políticas de Nogueira, vertidas no projeto constitucional de 1823, que não vingou, revelam que o seu pensamento evoluiu no quadro tradicionalismo reformista, procurando uma via de conciliação, no plano civil, com valores e ideias liberais mas rejeitando, no plano institucional, fazer derivar a legitimidade do Estado do primado da soberania nacional.