Ainda que possua uma biografia algo nebulosa, Pedro José de Figueiredo nasceu em Lisboa e era filho de Caetano José de Figueiredo, cirurgião da câmara da rainha D. Maria I, e de D. Gertrudes Margarida de Figueiredo. Abraçou desde cedo os estudos de latim e grego, além da história, filosofia e retórica ministrados no colégio irlandês de S. Patrício, em Lisboa, embora fosse particularmente dotado para a filologia.
Posteriormente, lecionaria estas disciplinas no Seminário do Patriarcado em Santarém, onde foi secretário, sendo-lhe reconhecida a sua competência bibliófila pelo próprio infante D. José de Bragança (1761-1788), príncipe do Brasil, o qual lhe solicitava a escolha e a aquisição de livros raros para a sua biblioteca pessoal. Foi beneficiado da Igreja Patriarcal e, pese não ter tido meios para frequentar a Universidade de Coimbra, foi secretário e lente de História, Poética e Retórica no Real Seminário da Patriarcal de Lisboa e, por fim, membro da Real Mesa da Comissão Geral sobre o Exame e Censura de Livros (1787-1794).
Alcançou alguma fama como autor da Arte da Grammatica Portugueza (1799), a qual conheceu várias edições, inclusive no Brasil. A obra foi publicada pela Impressão Régia, para a qual seria nomeado como corretor e diretor das edições dos livros de reza e devoção (9.3.1812). Indigitado como revisor literário da oficina tipográfica da Academia (22.9.1810), cargo que desempenhou brilhantemente durante alguns anos, ingressou na classe de Literatura Portuguesa como académico correspondente (6.4.1811), seguindo-se a sua eleição como sócio livre (5.5.1813) e, depois, como sócio substituto de efetivo (5.5.1813).
Contribuiu com uma ‘Dissertação Histórico-Jurídica’ em abono da legitimidade de D. Teresa, mãe de D. Afonso Henriques, publicada nas Memorias de Litteratura Portugueza. Baseado na comparação das crónicas e documentos medievais, contestou os mais distintos cronistas e historiadores e defendeu, intransigentemente, a legitimidade de D. Teresa. Em dado momento, contudo, perante a obscuridade documental, aquiesceu que D. Teresa poderia ser uma filha ilegítima de Afonso VI de Leão e Castela. A defesa frágil da legitimidade de D. Teresa não acrescentou qualquer originalidade a essa questão historiográfica, devendo ser apreciada como um panegírico à Casa Real portuguesa, então sedeada em terras brasileiras.
Enquanto divulgador da História de Portugal na imprensa periódica portuguesa, foi o responsável pela edição do Retratos e Elogios dos Varões, e Donas (1806-1825), conhecido igualmente pelas suas admiráveis ilustrações. Apesar de afirmar-se mais linguista do que historiador, Pedro José de Figueiredo possuía uma paixão evidente pelos tempos medievais. Indubitavelmente, foi o periódico ilustrado mais notório da primeira vintena do século XIX, assinando a maior parte das biografias aí publicadas, embora redatores como [Fr. José Mariano da Conceição Veloso] (1742-1811) e José da Cunha Taborda (1766-1836), entre outros, lhe sejam associados.
Os 78 retratos e biografias que compõem os Retratos e Elogios dos Varões e Donas não possuem qualquer numeração. Estes retratos, em formatos ovais, cujo diâmetro media entre 10cm x 11cm, foram quase todos desenhados por José da Cunha Taborda, ainda que as placas de impressão fossem buriladas por vários gravadores. São, na sua essência, um exercício biográfico dedicado a personalidades ilustres da História de Portugal, onde as preocupações com a veracidade e a objetividade são categóricas, embora ornadas por artifícios literários, os quais anunciavam as primeiras influências do Romantismo.
A sua pequena biblioteca pessoal seria adquirida por D. João Inácio da Fonseca Manso (1761-1834), 18.º bispo de Leiria, e doada ao Seminário da cidade. Pouco favorecido pela sorte, Pedro José de Figueiredo sofreria enormes privações, vivendo da caridade e do apoio de amigos. Após padecer de doença prolongada, faleceu em Lisboa, a 11 de fevereiro de 1826. O seu elogio histórico seria proferido por Manuel José Maria da Costa e Sá, na sessão pública da Academia em 13 de dezembro de 1830.
