Filho de Francisco Soares de São Pedro e de Mariana da Conceição, entrou para a Congregação do Oratório em 15 de outubro de 1754. Aqui lecionou Física, tornado-se depois prepósito da Congregação.
Faustino foi um dos oratorianos fundadores da Academia das Ciências de Lisboa, tendo sido eleito sócio efetivo na classe de Ciências de Observação em 16 de janeiro de 1780. Membro do Conselho Académico (13.01.1798). Transitou depois para a classe de Ciências Exactas (6.6.1812).
Apesar de não ter obra publicada, Faustino teve uma presença relativamente assídua nas diferentes assembleias da ACL, sendo autor de algumas censuras de memórias submetidas à Academia sobre agricultura, pescas, máquinas e física.
Faustino foi protagonista de uma experiência feita com uma “máquina aerostática”, a ascenção de um balão de ar quente, executada segundo o “método de Mr. de Montgolfier”, nos jardins do palácio da Ajuda (3.4.1784) perante a família real. A experiência repetir-se-ia alguns meses mais tarde (20.6.1784) com os mesmos protagonistas.
O seu falecimento foi participado na sessão ordinária de 11 de outubro de 1820.