Membro da nobreza de Corte, era filho dos 1.os condes de Rio Maior, D. João Vicente de Saldanha Oliveira e Sousa Juzarte Figueira e Dona Maria Amália de Carvalho e Daun, filha dos 1.os Marqueses de Pombal. Casou com a sua prima co-irmã, Dona Maria Leonor Ernestina de Carvalho Daun e Lorena, filha dos 3.os marqueses de Pombal e 1.os condes da Redinha, com geração. Foram seus irmãos o 1º duque de Saldanha, e os 1º conde de Azinhaga e 1º conde da Redinha.
Depois de frequentar o Real Colégio dos Nobres, ingressou na Universidade de Coimbra, onde obteve o grau de bacharel em Leis. Começou então a carreira militar, em 1800, assentando praça como cadete no Regimento de Infantaria 4. No ano seguinte, já como capitão, participou na campanha de 1801, como ajudante-de-campo do general Gomes Freire de Andrade. Em 1807, depois de ser promovido a coronel, em 10 de Dezembro, foi nomeado comandante do Regimento de Voluntários Reais de Milícias a Pé de Lisboa Oriental, que ele mesmo organizou com grande dedicação e investimento dos seus bens.
Como gentil-homem da Real Câmara, acompanhou a família real para o Brasil. Muito próximo do Príncipe-Regente, regressou com ele a Portugal, já coroado como D. João VI, em 1821. A régia confiança manifestou-se sobretudo em duas ocasiões, particularmente espinhosas e obrigando a grande tacto diplomático: a primeira, em 1823, após a Vila-Francada, quando o monarca o enviou ao Rio de Janeiro, para levar correspondência dirigida ao seu filho e Imperador do Brasil, D. Pedro, e à sua nora, Dona Maria Leopoldina de Áustria; todavia, o ambiente então muito crispado da jovem corte imperial brasileira e o facto de Portugal ainda não ter reconhecido a independência da antiga colónia, levou a que o conde de Rio Maior e a restante comitiva portuguesa fossem recebidos como inimigos, não podendo desembarcar e entregando a custo algumas das cartas enviadas, acabando a corveta Voadora por ser apresada e os emissários devolvidos a Portugal numa outra embarcação. Quanto à segunda missão, agora em 1825, decorreu da revolta do Infante D. Miguel, conhecida por Abrilada, que obrigou o monarca a enviar o seu filho rebelde para a Áustria, incumbindo D. António do ingrato papel de o acompanhar, numa viagem cheia de percalços e de grande tensão, morrendo o conde de Rio Maior, subitamente, na capital austríaca.
Moço-fidalgo com exercício no Paço, por alvará de 20 de Abril de 1784, foi o 17º senhor do Morgado da Oliveira - um dos mais antigos do Reino -, do Conselho de Sua Majestade, gentil-homem da Câmara de D. João VI, brigadeiro dos Reais Exércitos, grã-cruz da Ordem de Santiago da Espada e da Ordem de Nossa Senhora da Conceição de Vila Viçosa.
Conde Rio Maior, por renovação do título paterno, por Carta do Príncipe-Regente D. João, de 7 de Junho de 1804, foi eleito sócio honorário da Academia Real das Ciências de Lisboa, em 21 de Julho de 1821.