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Costa e Almeida nasceu no seio de uma família da aristocracia de segundo plano com ligações à corte. Era filho secundogénito de José Bernardo da Costa e Almeida e de D. Marina Tomásia da Costa e Almeida e neto materno do desembargador António Lopes da Costa e Almeida que fora membro do conselho de Sua Majestade.

Teve três irmãos, os quais enveredaram todos por uma carreira militar no exército, ao passo que António Lopes foi destinado para uma carreira na Marinha. Contudo, antes de ingressar na Armada, António Lopes terá frequentado a Universidade de Coimbra durante dois anos, terminando o 1º e o 2º ano dos cursos de Matemática e Filosofia, onde adquiriu competências e conhecimentos nas áreas das ciências físicas e matemática, os quais se vieram a revelar determinantes no decurso da sua carreira.

A 11 de março de 1797 assentou praça na Armada, sendo promovido a guarda-marinha no dia 29 de julho desse ano. Frequentou a Academia Real dos Guardas-Marinhas, participando em diversas comissões a bordo da fragata Nossa Senhora de Graça, a Fénix, no decurso das actividades práticas previstas na formação da Academia Real dos Guardas-Marinhas. Veio a concluir os Estudos Teóricos e Práticos, obtendo a patente de segundo-tenente, no ano de 1800.

Passa imediatamente a servir nos navios da Armada, participando em comissões a bordo de várias embarcações, entre 1800 e 1804, que o levaram do Mediterrâneo às travessias do Atlântico. É feito comandante da charrua Príncipe da Beira, em setembro de 1804. Nesse mesmo ano casou-se com D. Maria do Carmo Anvers da Costa Pereira de Melo, com quem viria a ter uma filha.

Entre 1805 e 1807 fez duas viagens ao Brasil. Na segunda travessia partiu rumo ao Pará, a bordo da charrua São João Magnânimo sob o comando do primeiro-tenente José Pimentel Maldonado. No regresso, o comando descuidado ou incompetente de José Maldonando, que havia ordenado a sobrecarga do navio, fez com que este encalhasse num banco de areia perdendo o leme. A chegada a Lisboa com meses de atraso levou à exoneração do comandante e impactou negativamente a carreira dos restantes oficiais da charrua, condicionando assim o percurso de António Lopes da Costa e Almeida.

Em 1808, com a primeira invasão francesa e o estabelecimento da corte portuguesa no Rio de Janeiro, António Lopes serviu a bordo do comboio que transportou o tesouro da Casa Real para o Brasil, tendo posteriormente regressado a Portugal. Nos anos seguintes serviu em diversas comissões, integrando a frota que monitorizava a atividade de piratas argelinos no Estreito e viajando, mais uma vez, ao Brasil.

No ano de 1811, foi-lhe requerido que construísse uma ponte de barcas sobre o Tejo para a travessia de tropas inglesas, e foi ainda designado como comandante das baterias de barcas canhoneiras, durante as operações que levaram à expulsão das forças napoleónicas de Portugal. Nesse mesmo ano, e em função das tarefas nas quais era chamado a servir, António Lopes inscreveu-se na Academia Real de Fortificação, Artilharia e Desenho, com vista a tirar o curso militar de artilharia, o qual concluiu em 1814 com sucesso, sendo merecedor de um prémio pelo seu desempenho. No ano anterior, havia sido feito primeiro-tenente. Em 1817, é promovido ao posto de capitão-tenente, sendo também feito cavaleiro da Ordem de Avis.

Em 1822, foi declarado incapaz para embarque por motivos de saúde, o que o levaria a ingressar numa longa carreira enquanto docente, tendo passado a servir como lente examinador de Artilharia Teórico-prática na Academia dos Guardas-Marinhas, em 1826.

Foi eleito sócio correspondente da Academia Real das Ciências de Lisboa no dia 7 de fevereiro de 1828, após ter endereçado à Academia a sua primeira obra, intitulada Compêndio Theorico-Prático de Artilharia Naval, uma compilação útil para os seus alunos que nela encontravam princípios e conceitos básicos que deviam dominar e que foi apresentada aos académicos na sessão de 7 de agosto de 1828, vindo a ser publicada no ano seguinte sob a chancela da Academia. Em 1830, é lhe confiada pela Academia das Ciências a tarefa de reformar a obra Roteiro das viagens e costas marítimas de Guiné, Angola, Brasil, Indias, occidentaes e orientaes do antigo cosmógrafo-mor do reino, Manuel de Pimentel (1650-1719) e criar um roteiro de navegação actualizado e minucioso. Um imperativo, segundo José Maria Dantas Pereira, que seria reconhecido pela Classe de Ciências quando confiou esta exigente e monumental demanda a Costa e Almeida que lhe dedicaria anos de trabalho, materializados na publicação de uma volumosa obra de 14 livros (apesar de 3 volumes não terem sido impressos), intitulada Roteiro geral das costas, ilhas e baixos reconhecidos no globo, a qual veio a ser publicada gradualmente entre 1835 e 1846.

É também no ano de 1830 que António Lopes tem oportunidade de publicar O Piloto Instruído, ou Compendio Theorico-Pratico de Pilotagem, obra que tinha já preparada, tratando-se esta de um manual conciso respeitante às regras implicadas na navegação da época, o qual se destinava aos alunos da Academia da Marinha que ali encontravam uma compilação de informações essenciais extraídas de importantes obras de navegação, tendo esta obra vindo a ser acrescenta e reeditada sucessivas vezes por António Lopes. No ano seguinte, isto é, em 1831 é elevado a sócio livre da Academia das Ciências, por eleição de 14 de abril.

Em 1834, era já vice-comandante e diretor da Companhia e Academia dos Guardas-Marinhas, tomando um papel ativo na reforma e reorganização desta instituição. No mesmo ano foi-lhe atribuída a tarefa de levantar a planta hidrográfica e geodésica dos estabelecimentos do Arsenal do Rio Coina. No final do mesmo ano, a 10 de novembro, é eleito sócio efetivo da Academia das Ciências de Lisboa. No ano seguinte, supervisionou trabalhos de reparação a infraestruturas na desembocadura que une o Coina ao Tejo, tendo ainda integrado a comissão responsável pela observação da costa portuguesa para avaliar as variações das marés em altura. Em 1836, é encarregado pela coroa de inspecionar os edifícios pertencentes às extintas ordens militares e avaliar quais deviam ser conservados pelo Estado.

Dois anos depois, em 1838, integrou uma comissão que deveria analisar propostas para a construção de um cais apresentada pela Companhia de Vapores do Tejo e Sado e constituiu ainda uma outra comissão encarregue de determinar a melhor fórmula para a arqueação dos navios portugueses. Nesse mesmo ano são-lhe pedidos dois pareceres; um, apresentado pelo inspetor das fábricas da pólvora com respeito às melhores formas de trituração da pólvora e um outro, que lhe foi requerido pela corte que o indagava quanto à forma de proceder na limpeza do dique do arsenal e estabelecimento de uma nova máquina a vapor para serrar madeira.

Foi também em 1838 que, após impulsionar a criação da cadeira de Hidrografia e Geografia na Academia dos Guardas-Marinhas, instalou e passou a lecionar como lente da referida cadeira, tendo elaborado o respetivo manual, o qual só veio a ser dado à estampa três anos depois sob o título Tractado elementar de Geographia e Hydrographia, redigido para uso da Aula de Geographia da Academia dos Guardas Marinhas. António Lopes teve ainda um papel ativo na formação da Associação Marítima e Colonial, criada em 1839, a qual visava desenvolver as Marinhas de Guerra e Mercante. Com efeito, foi um dos treze membros fundadores desta agremiação que contava com a publicação do periódico Annaes Maritimos e Coloniaes, onde António Lopes da Costa e Almeida publicou diversos trabalhos avulsos, alguns relacionados com as várias iniciativas que desenvolveu até ali no estuário do Tejo.

No ano de 1840 é promovido ao posto de capitão-de-fragata. Nesse mesmo ano foi-lhe pedido que constituísse a comissão destinada a avaliar e supervisionar a instalação um Observatório Magnético nas proximidades da Academia das Ciências de Lisboa.

Em 1843, é agraciado com a comenda da Ordem de Avis, sendo ainda nomeado e investido numa cerimónia presidida por D. Maria II como diretor da Escola de Construção Naval, diretor interino da Academia Real de Guardas-Marinhas e comandante da Companhia dos Guardas-Marinhas. Veio a ter um papel de destaque na reforma do ensino dos membros da Marinha e na conversão da Academia Real de Guardas-Marinhas na Escola Naval, sendo o primeiro a exercer cargo de diretor a partir de 1845, quando da restruturação deste estabelecimento de ensino. No ano seguinte, em 1846, obtém a patente de capitão-de-mar-e-guerra, e dois anos depois é feito membro do Conselho de Sua Majestade, sendo-lhe atribuído o título de barão de Reboredo.

A 23 de janeiro de 1852 foi omitido de académico, por não aceitar a mudança do seu estatuto de sócio efetivo para sócio supranumerário, decorrente das mudanças introduzidas nos Estatutos da Academia em 1851. Terminou assim a sua longa e profícua associação à Academia, na qual participou ativamente, marcando uma presença assídua nas sessões, integrando comissões da Academia, colaborando com censuras a trabalhos submetidos por colegas e correspondendo-se bastas vezes com outros académicos com respeito à elaboração dos seus trabalhos - como revelam as dezenas de cartas da sua autoria hoje conservadas no seu processo académico -, tendo 17 dos seus livros sido publicados, à data, sob a chancela da Academia das Ciências.

Veio a desempenhar o cargo de vogal efetivo de justiça militar, no Supremo Conselho de Justiça Militar, entre 1852 e 1856. Neste último ano ascende ao almirantado com a promoção a chefe-de-divisão.

Em 1856 é dada à estampa a sua última obra, o Repertorio Remissivo da Legislação da Marinha e do Ultramar, a qual desenvolveu sob o impulso da Associação Marítima e Colonial, e onde pôde elencar por ordem cronológica e alfabética a legislação referente ou associada a determinados termos, num trabalho que visava complementar a obra Noções de Legislação Naval da autoria de José Maria Dantas Pereira, que contemplava apenas a legislação produzida até 1825.

Esta foi a última obra publicada em vida pelo barão de Reboredo, que veio a falecer na madrugada de 13 de fevereiro de 1859 na sua casa na Rua da Fábrica das Sedas em Lisboa, contava então com 82 anos.